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“消失”的日本人形机器人

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在全球人形机器人产业中，日本的声音逐渐减弱。摩根士丹利的《Humanoid 100》报告显示，日本在人形机器人相关上市公司和独角兽企业中表现不佳，与日本在该领域的早期领先地位形成鲜明对比。

摘要
 
日本是最早研究人形机器人的国家之一，1973年早稻田大学开发的WABOT-1被视为世界上第一个全尺寸人形机器人。此后，本田的ASIMO等产品也曾是人形机器人的典范，但近年来日本在该领域逐渐失去影响力。
 

日本人形机器人产品大多价格昂贵且应用场景有限，导致商业闭环难以形成。日本在AI技术的发展上相对滞后，错过了AI大模型和强化学习带来的新机遇。日本经济的长期低迷以及企业面临的资金困境，也限制了人形机器人产业的持续投入。
 

近年来，中国和美国在人形机器人领域迅速崛起，成为新的热点。日本则在AI技术的推动下未能跟上全球步伐，导致其在全球人形机器人产业中逐渐被边缘化。
 

尽管日本试图通过技术改进（如Pepper接入ChatGPT）重新进入人形机器人市场，但这些努力更多停留在表层。日本在人形机器人领域的衰落，反映出其在技术路线选择、资金投入和市场需求把握上的失误，也凸显了“生不逢时”的遗憾。
 
在这一波人形机器人浪潮里，我们似乎鲜少听到有关日本的声音。
 
近期，摩根士丹利发布研报《Humanoid 100》，对全球人形机器人产业链100家核心上市公司进行梳理，从总体数量分布来看：
 
中国占35家，美国和加拿大占35家，亚太其他地区占18家，欧洲、中东和非洲地区占12家（主要为欧洲企业）。
 
曾以“机器人王国”自诩的日本，却在其中“销声匿迹”，它和韩国一起被打包在本就倒数的“亚太地区”的统计口径之中。
 

▲全球人形机器人上市公司100强地域分布，Morgan Stanley
 
日本不仅“消失”在人形机器人相关上市公司名单中，在人形机器人的独角兽企业里，也鲜少看到日本这个国家的身影。
 
按理来说，日本应该是人形机器人领域最不应该缺席的国家。因为日本几乎是最早研究人形机器人，并且在这一领域获得不菲的成绩。
 
早在1973年，日本早稻田大学就开发了WABOT-1，它被视为全世界第一个全尺寸人形机器人。
 
不仅做得最早，日本人形机器人相关企业数量也不亚于全球其它国家。根据M2觅途咨询报告对2024年全球人形机器人整机企业数量的统计显示，日本有26家企业，仅次于中国（43家）和美国（28家），排名世界第三。
 
但在AI带来的具身智能热潮中，日本人形机器人却集体哑火，没有一款具备影响力的产品出现。
 
日本人形机器人，起了个大早，却没赶上晚集。
 

 

半个世纪的“机器人王国”梦

在人形机器人领域，日本曾经堪称“一骑绝尘”。
 
日本早稻田大学在1973年研发的全尺寸人形机器人WABOT，被称为世界第一个人形机器人。它具备视觉、听觉和基本的手脚协调能力，可以抓取物体，并拥有相当于一岁半孩子的“智力”。
 
但它的外表看起来还相当粗犷，像是一个在末日废墟中，被人用残留的垃圾拼凑出来的框架。直到不久之后WABOT-2诞生，它才有更多“人”的样子。
 
WABOT-2由电线、抛光的黑色金属和碳纤维增强塑料组成，它可以用“管状腿”踩动踏板，用“钢手指”划过琴键，弹奏巴赫的《G大调弦乐组曲》，据说年迈的日本天皇亲自参观，然后就被它深深迷住了。
 

▲日本人形机器人WABOT-1和WABOT-2
在WABOT诞生的同一时期，西方最发达的两个国家虽然也在工业机器人和AI领域有了突破。比如德国的KUKA推出了世界上第一款六轴工业机器人FAMULUS、美国斯坦福研究所研发出世界上第一个智能轮式移动机器人Shakey，但在机器人“人性化”方面，他们依然无法与日本媲美。
 
日本能够成为第一个制造出人形机器人的国家，离不开日本政府当时对建立“机器人王国”的执念，以及日本民众骨子里对人形机器人的偏爱文化。
20世纪六七十年代，日本的劳动力短缺现象逐渐加剧。
 
1965年，日本劳动省的一项调查报告指出，日本需要180万熟练工人，日产甚至尝试使用季节性工人和农场工人来解决人手不够的问题。1973年，石油危机导致全球油价暴涨，推高了生产成本，整体物价和生活成本上升，工人的工资水平因此提高，让劳动力成本进一步上升。
 
为了缓解紧张的劳动力问题，日本提出“机器人国家”战略，希望通过发展机器人技术推动生产自动化。
 
与此同时，日本民众对人形机器人也是好感度颇高。
 
这得益于几部机器人动漫作品的熏陶。1963年，手冢治虫的《铁臂阿童木》深深激励了年轻一代研究员，东洋大学学生在双足机器人辩论赛中自称是“原子小金刚的一代”，并认为“创造出会走路的东西很有趣”。还比如1979年日本经典动漫《机动战士高达》，虚构人形机动兵器，可以由人类驾驶员操控，也深受那一代的日本青少年喜爱。
 
对于那一代的日本民众而言，人形机器人如他们少年玩伴一般，人机可以和睦共存，机器人可以帮助人类，而非伤害人类。
在这样的背景之下，日本几乎不计成本地投入到机器人研发之中，而人形机器人，也成为日本追逐大国之梦路途中的产物。
首当其冲的是日本汽车龙头企业本田。本田从1980年代开始研发人形机器人，经历了本田P1、P2、P3、P4四个版本的迭代，本田人形机器人越来越轻巧、步态越来越稳，并逐渐拥有了机械臂，最终在2000年催生了举世闻名的ASIMO。
 

▲从左到右：本田P1到P4
 
ASIMO以科幻作家艾萨克·阿西莫夫（Isaac Asimov）名字命名，是世界上第一款以人类方式互动的人形机器人，也是世界上第一款用两条腿走路并用电池供电爬坡的人形机器人。ASIMO的主要作用是为人类提供帮助，比如照顾老人、在社区做一些力所能及的事情。
 
ASIMO被视为人形机器人与人类相处的典范，它在各类展会上为人类表演，并受到各国领导人“接待”。
 
2014年，时任美国总统奥巴马在访问日本期间就曾和ASIMO一起踢足球。而这时，后来被视为世界上最先进的机器人公司之一的波士顿动力，还没开始研发人形机器人。
 

▲ASIMO与奥巴马互动
ASIMO之后，日本人形机器人开始“扎堆”出现。除了巨头企业，研究机构和高校也纷纷入场，但鲜少出现明星产品。
 
日本国家先进工业科学技术研究所（AIST）和川崎重工开发出HRP系列人形机器人，希望能够探索出人形机器人在医疗、工业、灾难救援等领域的应用。
这一阶段，追求人形机器人无限类人的现象增多，日本东京大学和Kitano Symbiotic Systems共同开发开源机器人Pino，目的是研究仿人机器人技术。
 
另一个具有代表性的是来自日本大阪大学的机器人专家和工程师石黑浩，他研制出的1:1复制人类的机器人，可以通过算法驱动面部表情与人类互动。也正是这款机器人，引发了人们关于“恐怖谷”效应的探讨。
 

▲石黑浩和他的“复制品”
2014年，日本资本层面开始亲自出手，软银通过“购买”的策略向市场呈现两款产品。
 
一个是Pepper，它是继ASIMO之后，日本人形机器人领域第二款知名产品。但Pepper是由法国公司Aldebaran Robotics制作，而软银购买了这家公司。
 
Pepper被定义为第一款面向个人的家庭人形机器人，它能够识别用户表情感知用户情绪、与人类对话，它也可以做日常的交互任务比如问候、提供信息等。
 
基于Pepper的技术基础，软银在2017年从谷歌手中买下波士顿动力。彼时，Atlas原型机推出不久，它没有像Pepper那样具备与人类互动的功能，而更侧重于展示机器人在复杂环境中的运动能力。
 
但软银并没有持有波士顿动力多久，仅仅三年之后，它就又被软银出售给了韩国现代。而这也正式宣告日本人形机器人在产业界的彻底沉寂。

 
回顾这半个世纪，日本一直在编织一个“机器人王国”的巨大梦想，只是这场梦过于华贵。
 
要知道一个WABOT的成本就已经花了100万美金，但人形机器人鲜少有可落地的应用场景，当投入的资金迟迟得不到回报的响应时，也是梦该醒来的时候。
 

人形机器人梦醒时分

 
人形机器人毕竟不是真正的人类，本不该有生老病死一说，但在这个领域奔跑了半个世纪的日本，却似乎正在进入“五十而知天命”的年纪。
 
这种“知天命”表现为“卷不动”了。
 
进入2010年之后，日本在人形机器人领域的投入不再像之前那样“不计成本”。对人形机器人领域已经取得的成绩也只做维护，而鲜少创新，在资金层面的支持也大不如前。
 
这也源于日本在市场还没有准备好的时候，过早进入人形机器人领域，曾经的投资都没有得到应有的回报。就像用力过猛了，提前透支了所有力气。
 
2018年之后，日本知名的人形机器人产品都开始陆续停产，或者被变卖。
比如本田ASIMO在2018年完全停止生产，这台机器人的核心目的是为老年人和有需要的人提供帮助，但高达250万美金一台的造价，要远高于为老人雇佣一个真实人类的价格，ASIMO成为本田所有业务线中最不赚钱的项目，它被视为本田“宠物”一般的存在。
 
财大气粗，且擅长赌博软银在2020年也决定停产明星机器人Pepper。
 
但Pepper与本田ASIMO不同的是，ASIMO几乎没有在商业场景落地，而Pepper虽然需求低迷，但却真实出现在商业场景中。
 
这是由于Pepper的价格便宜。当时一台Pepper机器人仅卖19.8万日元（按照2020年汇率约1万多人民币）。当时Pepper生产了27000台，软银自己就在其零售店中使用了大量的Pepper。疫情期间，软银更是用一百台Peppers来作为“鹰棒球队”的啦啦队。
 

▲在酒店中被广泛使用的Pepper机器人
 
但Pepper却经常因为表现不好而遭到“解雇”。
 
比如Pepper可能会在执行了一半的葬礼上突然不合时宜地停下来“表演”；而在商场里，Pepper还会出现不论客户询问哪一款商品，它都统一回答“在酒类部分”的情况。
 
在Pepper停产的同一年，软银以1万亿韩元（9.17亿美元）的价格，将波士顿动力80%的股份卖给了给韩国现代汽车，软银在人形机器人领域又放弃了一枚棋子。
 
事实上，无论是波士顿动力还是Pepper背后的Aldebaran Robotics，他们都是非常优秀的人形机器人公司。

 
但在这个时期，这些最优秀的企业也不可避免的出现同一个问题，就是他们的产品要么价格昂贵，要么实用性不足，这共同造成了人形机器人销量不佳的局面。
 
而对于这样的局面，不论是本田还是软银，都没有选择持续迭代人形机器人产品，大家的普遍决策都——停产。
 
当然，从日本的角度来讲，人形机器人产业之所以没有得到持续发展。除了人形机器人本身商业闭环没有打通之外，也与当时日本面临的实际情况有关。
2010年3月，日本东北部海域发生9.0级地震并引发巨大海啸。这给当时日本许多地区造成了前所未有的损害，日本经济也因此陷入长期低迷。
 
国际货币基金组织（IMF）发布的 《世界经济展望》（World Economic Outlook） 报告提到，日本在2010-2020年间的年均增速大致在0.8%-1.0%范围，而全球平均增长率则高于此水平。
 
在日本整体经济受挫的同时，当时日本支持人形机器人的企业发展也并不顺利。
 
比如，当时本田全球汽车的销量增幅就在持续下滑。2018年，本田开始停产不盈利的ASIMO，但这也没有拯救本田汽车销量增幅下滑趋势，第二年销量环比下滑10.01%。
 

 
软银也同样面临着资金危机。
 
2019年，软银重金投资的WeWork的IPO失败，让WeWork陷入严重财务危机，濒临破产。软银前后在WeWork上的投资和资助高达195亿美金，而这笔IPO的失败让彼时的软银不得不调整业务逻辑，从商业化程度低的人形机器人业务中抽身出来。
 
在经历了停产、变卖之后，活跃了半个世纪的日本人形机器人，开始把自己打入“冷宫”，日本人形机器人行业开始进入静默期。
但恰恰是这个时候，世界上其它国家，尤其中国和美国的人形机器人却变得异常热闹。
2022年，马斯克在特斯拉AI Day上公布特斯拉进军人形机器人领域；2023年，Figure与OpenAI的结合将人形机器人推向智能化高峰；2024年，中国人形机器人宇树、智元、逐际动力陆续公布高额融资。
一静一动之间，日本与世界形成鲜明的对比。在人形机器人热潮里，日本与世界完美地错开了步调。
 

在关键的AI环节掉链子

 
以2020年代为界限，人形机器人的热潮从日本消失，流入世界其他国家。
2020年之前，日本引领了全球第一波人形机器人浪潮；2020年之后，中国和美国代表着第二波热潮。
 
普通大众单独看这两波热潮里人形机器人的本体表现，可能会有一种它们能力相差不大的错觉。比如，如今人形机器人能实现的双腿走路、端茶倒水等动作，当年的ASIMO几乎都能做到，它还曾在一档节目中轻松拧开杯盖。
 
但这表面看起来相同的动作，背后支撑的东西，却早已换了篇章。
 
在第一个阶段中，以ASIMO为代表的人形机器人，虽然也能做出端茶倒水的动作，但它使用的是传统运控算法，只能执行程序设定好的特定动作，环境适应能力有限。
 
而如今人形机器人做出这些动作，则更多基于AI大模型和强化学习，能够一定程度上实现场景泛化和自主决策，对环境的适应也更加灵活。
 
简单来讲就是，以前的机器人是提线木偶，只能完成指定动作；现在的人形机器人有了脑子，能够自己执行任务。
 
所以从第一波人形机器人浪潮，到第二波人形机器人浪潮，最大的变化在于AI技术。这一点也恰恰成为日本错过人形机器人的关键。
 

▲孙正义在拍Pepper的肩膀
 
毕竟从互联网时代开始，到云计算为止，日本在相关产业上就一直落后于世界。这导致以互联网和云计算为基础的AI技术，在日本就更加无从谈起。

在互联网时代，中国有BAT，美国有谷歌、亚马逊、Facebook（Meta前身），而日本却数不出来一家互联网巨头。
这也奠定了日本在互联网数据方面的落后，而AI时代最需要的养料之一便是数据。
 
AI时代，2022年底至2023年年初，以OpenAI为代表的AI大模型席卷全球，随后美国谷歌、Meta、Anthropic、马斯克的X迅速跟进；中国也诞生了诸如Deepseek这样的独角兽，百度、阿里、腾讯、智源、MiniMax等纷纷入场，并且在人形机器人、社交、汽车等应用场景使用。
 
而日本在AI领域只能处于“追赶者”的角色，本土AI人才稀缺，顶级研究机构RIKEN的论文半数依赖外国学者（尤其中国），大模型研发高度依赖外资，比如软银与OpenAI合资成立“SB OpenAI Japan”，并且训练大模型依赖美国芯片。
 
受制于种种因素，日本AI很难追赶上世界的步伐。但日本曾经在AI领域也做过短暂的“领先者”。
 
1988年，日本NEC直接将人工智能研究院NEC Lab设立在美国普林斯顿和硅谷，NEC Lab曾聚集全球顶尖AI研究者，堪称“AI黄埔军校”，卷积网络先驱Yann LeCun也曾是NEC Lab的研究员，余凯和林元庆先后担任NEC Lab主任，NEC Lab为中国BAT也输送了不少人才。
 
但当时日本视“深度学习”为过时技术，举国押注“符号主义”技术路线，投入数亿美金打造“第五代计算机”，专注基于逻辑编辑的专家系统，试图通过人工输入知识库实现智能。
 
错误的路线导致NEC Lab里那些支持深度学习的人才也逐渐流失。直到1992年，耗资数亿的第五计算机宣告失败。
 
这次失败也打击了日本对AI研究的信心，之后，AI研究在日本学界被视为“过街老鼠”，神经网络领域经费被挤压。即便2016年李世石被AlphaGo击败后，日本仍旧保留着对深度学习的偏见，有学者甚至提到：“若报告标题含‘深度学习’，听众可能寥寥无几。”
 
整体上，无论是人形机器人还是AI，日本都曾经是世界领先者，但它们却偏偏生不逢时。种种前因后果，叠加日本长久的经济低迷，以及过于重视硬件的传统，让它们与世界大潮擦肩而过。

 

 

结语

 

AI大模型出来之后，日本人形机器人产业也曾有过一些新的想法。

 

比如让Pepper接入ChatGPT，增强Pepper的情感表达能力。2024年年底，大阪大学研发出“波形运动”动态表情合成技术，通过叠加眨眼、皱眉等面部动作波，实时生成自然表情，解决表情僵硬感问题。

 

这些动作，好像令日本人形机器人行业又重新焕发了生机，但细看却会发现，它们更多还停留在表层改善。

 

孙正义最遗憾的事情，一个是WeWork投资失败造成巨额损失，另一个就是为日本科技落后感到惋惜，甚至曾为此痛哭。

 
日本人形机器人历史令人唏嘘，就像一场马拉松里，一开始就用尽浑身力气跑在最前面的人，在跑到一半的时候，对手们都追赶了上来，而自己却因过早消耗战斗力，再也没有力气奋起直追。
有时候，生不逢时就是一种遗憾，当曾经被寄予厚望的机器人，一个个被雪藏、被遗忘和搁浅，曾经的繁华，最终也只能变成时代的一声叹息。

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